Benjamin Berger 
Realisierung einer prototypischen Hardwarelösung für ein inverses Pendel [PDF ebook] 

Diplomarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich BWL — Informationswissenschaften, Informationsmanagement, , Sprache: Deutsch, Abstract: Ziel der Arbeit ist die anschauliche Demonstration der Leistungsfähigkeit von Hardware-Systemen zur Regelung instabiler Systeme am Beispiel des Inversen Pendels. Dabei handelt es sich um das Balancieren eines Stabes, einem Standard-Problem der Regelungstechnik.
Es wird die Konzeption und Implementierung einer Hardware-Regelung in einem FPGA-Prototypenboard zur Realisierung dieser Aufgabe beschrieben. Die Regelung basiert mit LQR-Entwurf und Kalman-Filter auf klassischen Methoden der Regelungstechnik.
Zur Demonstration der Regelung wurde ein mechanischer Aufbau vorgenommen, an dem die Funktionsfähigkeit des Inversen Pendels praktisch gezeigt wurde.