El libro comienza con un pequeño preámbulo en el que Lemuel Gulliver, en el estilo de los libros de la época, da una pequeña reseña sobre su vida e historia antes de sus viajes. Cuenta su procedencia, sus estudios y sus aficiones; entre ellas viajar. Se establece como médico, pero ante las dificultades económicas decide embarcarse para mejorar su situación.
Su primer viaje, como cirujano de a bordo, es en el Antílope, que zarpa de Bristol en mayo de 1699. En las cercanías de la Tierra de van Diemen (actual Tasmania) el navío naufraga y Gulliver llega a la costa después de nadar, cae en la playa y se queda dormido.
Al despertar, descubre que ha sido hecho prisionero por una raza de personas de un tamaño doce veces menor que un ser humano, es decir de menos de 15 cm de altura, habitantes del país isleño de Liliput.